Table 2 Error distribution table of the tool-changing robot.

1

315 mm

0.17 mm

2

210 mm

0.15 mm

3

796 mm

0.2 mm

4

560 mm

0.25 mm

5

240 mm

0.15 mm

6

165 mm

0.15 mm

1

15π/180 rad

0.3 deg

2

30π/180 rad

0.3 deg

3

− 10π/180 rad

0.1548 deg

4

0 mm

0.25 mm

5

− 20π/180 rad

0.5 deg

6

− 5π/180 rad

0.3 deg