Table 1 Three-direction rule table.

From: Combined improved A* and greedy algorithm for path planning of multi-objective mobile robot

\(\theta \)

Keep 3 directions

Abandon direction

[337. 5°, 360°) ∪ [0°, 22. 5°)

315 T, 000 T, 045 T

090 T, 135 T, 180 T, 225 T, 270 T

[22. 5°, 67. 5°)

000 T, 045 T, 090 T

135 T, 180 T, 225 T, 270 T, 315 T

[67. 5°, 112. 5°)

045 T, 090 T, 135 T

000 T, 180 T, 225 T, 270 T, 315 T

[112. 5°, 157. 5°)

090 T, 135 T, 180 T

045 T, 225 T, 270 T, 315 T, 000 T

[157. 5°, 202. 5°)

135 T, 180 T, 225 T

000 T, 045 T, 090 T, 270 T, 315 T

[202. 5°, 247. 5°)

180 T, 225 T, 270 T

000 T, 045 T, 090 T, 135 T, 315 T

[247. 5°, 292. 5°)

225 T, 270 T, 315 T

045 T, 090 T, 135 T, 180 T, 000 T

[292. 5°, 337. 5°)

270 T, 315 T, 000 T

045 T, 090 T, 135 T, 180 T, 225 T

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