Table 8 ATE RMSE on BONN RGB-D Dataset (m).

From: Scale aware dense dynamic SLAM for monocular, stereo and RGBD cameras

Sequences

Monocular

RGB-D

ORB-SLAM3

DynaSLAM

Ours

ORB-SLAM3

DS-SLAM

DynaSLAM

Ours

Mean

S.D.

Mean

S.D.

Mean

S.D.

Mean

S.D.

Mean

S.D.

Mean

S.D.

Mean

S.D.

balloon

0.2190

0.0096

0.0516

-

0.0407

0.0010

0.0632

0.0149

0.0340

0.0014

0.0286

0.0018

0.0285

0.0013

balloon2

0.1840

0.0056

0.0527

-

0.0456

0.0025

0.2567

0.0459

0.0280

0.0020

0.0266

0.0005

0.0256

0.0002

balloon_tracking

0.2560

0.0028

0.2913

0.0280

0.0684

0.0034

0.0321

0.0011

0.0318

0.0014

0.0348

0.0026

0.0314

0.0011

balloon_tracking2

0.3099

0.0110

0.2651

0.0854

0.1084

0.0064

0.2198

0.1654

0.0467

0.0034

0.0418

0.0032

0.0497

0.0028

crowd

0.0890

0.0033

0.0718

0.0163

0.0291

0.0015

0.9185

0.4475

0.2728

0.0710

0.0209

0.0010

0.0290

0.0009

crowd2

0.0558

0.0251

0.0446

0.0069

0.0631

0.0056

1.1677

0.2242

0.2150

0.1169

0.0255

0.0014

0.0503

0.0028

crowd3

0.0901

0.0100

0.0965

-

0.0488

0.0021

0.8724

0.0272

0.0602

0.0132

0.0317

0.0004

0.0285

0.0003

kidnapping_box

0.4667

0.0083

0.4632

0.0360

0.0485

0.0026

0.0272

0.0022

0.0269

0.0013

0.0278

0.0010

0.0260

0.0013

kidnapping_box2

0.3152

0.0066

0.3726

0.0260

0.0255

0.0002

0.0249

0.0007

0.0246

0.0011

0.0254

0.0010

0.0252

0.0004

moving_no_box

0.3267

0.0396

0.3118

0.0260

0.0689

0.0101

0.2722

0.0560

0.4561

0.0669

0.0248

0.0014

0.0645

0.0070

moving_no_box2

0.3725

0.0095

0.4370

0.0165

0.0354

0.0020

0.0482

0.0185

0.0340

0.0024

0.0322

0.0023

0.0317

0.0020

moving_o_box

0.3651

0.0936

0.2200

0.1491

0.3015

0.0060

0.6077

0.0263

0.5368

0.0245

0.0259

0.0055

0.2597

0.0123

moving_o_box2

0.1671

0.1178

0.2921

0.0425

0.0618

0.0031

0.7739

0.0748

0.3991

0.0214

0.0349

0.0039

0.4588

0.0879

person_tracking

0.2518

0.0469

0.2309

0.2865

0.0519

0.0049

0.6718

0.0346

0.0583

0.0106

0.0529

0.0055

0.0524

0.0043

person_tracking2

0.5246

0.1507

0.1282

0.0110

0.0930

0.0021

0.8920

0.0296

0.0656

0.0128

0.0809

0.0203

0.0541

0.0109

placing_no_box

0.1370

0.0027

0.1140

0.0699

0.1578

0.0405

0.7655

0.0233

0.7750

0.0376

0.1907

0.0854

0.4892

0.0682

placing_no_box2

0.1184

0.0041

0.0988

0.0224

0.0238

0.0028

0.0320

0.0071

0.0232

0.0015

0.0200

0.0013

0.0203

0.0011

placing_no_box3

0.1881

0.0088

0.1664

0.0157

0.0761

0.0082

0.1612

0.1149

0.2041

0.0354

0.0398

0.0120

0.0619

0.0122

placing_o_box

0.2189

0.0107

0.1718

0.0539

0.2310

0.0070

0.3220

0.0286

0.3433

0.0255

0.0144

0.0004

0.2479

0.0109

removing_no_box

0.0990

0.0014

0.1055

0.0142

0.0278

0.0008

0.0180

0.0010

0.0186

0.0015

0.0159

0.0007

0.0171

0.0003

removing_no_box2

0.1468

0.0065

0.1388

0.0047

0.0404

0.0011

0.0223

0.0004

0.0246

0.0009

0.0212

0.0006

0.0209

0.0004

removing_o_box

0.1458

0.0034

0.1525

0.0054

0.2700

0.0113

0.4138

0.0423

0.3273

0.0076

0.3184

0.0124

0.3042

0.0057

synchronous

0.0865

0.0598

-

-

0.0107

0.0008

1.0578

0.0177

0.0573

0.0305

0.0066

0.0002

0.0115

0.0010

synchronous2

0.0333

0.0013

0.0306

0.0029

0.0120

0.0003

1.1430

0.0325

0.0598

0.0119

0.0073

0.0003

0.0083

0.0005

Back to article page