Table 1 Performance comparison of trajectory planning models (UniAD and VAD) incorporating different phases of human attention

1s

2 s

3 s

Avg.

1 s

2 s

3 s

Avg.

UniAD

Baseline

0.29

0.89

1.53

0.90

0.15

0.20

0.53

0.29

t₀-t₁

0.29

0.87

1.49

0.88

0.17

0.25

0.67

0.36

t₁-t₂

0.26

0.83

1.36

0.82

0.13

0.17

0.54

0.27

t₂-t_reaction

0.30

0.93

1.57

0.92

0.18

0.27

0.73

0.39

t₀-t_reaction

0.28

0.86

1.44

0.86

0.15

0.24

0.63

0.34

VAD

Baseline

0.41

0.70

1.05

0.72

0.07

0.17

0.41

0.22

t₀-t₁

0.39

0.71

1.04

0.71

0.08

0.18

0.43

0.23

t₁-t₂

0.33

0.57

0.96

0.62

0.08

0.13

0.35

0.19

t₂-t_reaction

0.41

0.73

1.32

0.92

0.10

0.23

0.47

0.27

t₀-t_reaction

0.33

0.60

1.06

0.66

0.09

0.15

0.37

0.20